今已有1350多年之久，是现今保存最早的绢质古画之一。
《步辇图》长129.6厘米、高38.5厘米，长卷绢质设色。画的右上方唐太宗李世民高坐在步辇上，身边丛拥着宫娥侍女，有的擎着日月屏扇，有的侍茶托盘奉上，有的
抬着步辇徐徐而行，……李世民高高地坐在
孙权
步辇之上，注目着画左侧的三个人：领头的戴乌纱帽着红袍、满脸络腮胡子的是一位大
唐礼宾官员，后面紧跟着的那位身穿异域服饰，气宇轩昂的是吐蕃副相、赴大唐求亲特使禄东赞，随后跟着的那位身着绿袍的是大唐翻译官。
整个《步辇图》表现手法洗练而明朗，背景道具极为简洁，人物突出唐太宗的威严大度，禄东赞的谦和肃穆，官员内侍的恭敬拘谨，宫女彩娥的矜持柔美，都一一跃然于画上。全卷完整地保留初唐时期人物、服饰及色彩的风格。
画幅中央有宋高宗赵构御笔楷书“步辇图”三字，还有金章宗完颜璟收藏钤印和清仁宗颙琰的收藏印章。画上还有唐代李德裕、李道誌的篆书题名；并有太和七年（833）十一月十四日重装及章伯益（友直）篆书“吐蕃使者禄东赞入唐请婚之本事”。此外，另有米芾、黄公器、张向、刘次庄、曹将美、陶舜谘、邓忠臣、梁清标、纳兰性德等人的题跋和印章。经《宣和画谱》《清河书画舫》《佩文斋书画谱》等书著录，承传有序。
阎立本的《步辇图》忠实地记录了大唐贞观十二年（638），唐太宗李世民接见吐蕃第三十二代赞普国王松赞干布的特使禄东赞的亲切场面和情形，禄东赞代表吐蕃国王松赞干布请求迎娶大唐公主为妻。唐太宗李世民高兴地接受并赐文成公主嫁吐蕃国王松赞干布的真实历史。大唐皇帝会见吐蕃特使这一历史场景和阎立本
的这幅《步辇图》，标志着汉藏人民友好和睦相处，已逾1350年之久了。关于吐蕃国王迎娶大唐公主，还有一个插曲。
贞观九年（635），松赞干布求大唐公主为妻，并没有被唐王朝恩准。吐蕃国王松赞干布非常生气，随即于次年（636）亲率二十万大军围攻四川松州
（今四川松潘县）。
